Если коротко, то да, можно. Медитировать нужно в удобной для себя позе, и если вам удобно делать это лежа на кровати или где-то еще, то в этом нет никакой проблемы. Прилечь на спину будет отличным решением.
Главное в этом случае - случайно не заснуть. Наверное, для медитации перед сном стоит выбрать другую позу, но если у вас нет с этим проблем, то почему бы и нет. Стоит отметить, что некоторые практики предусматривают особые позы, но чаще всего это не обязательно.